brouette autoguidée

Portrait de Osiris

Bonjour a tous,

J'ai un embryon de projet perso qui consiste a copier quelque chose qui se fait déjà, mais je ne trouve plus la vidéo du produit commercialisé qui correspond. J'aurai voulu un peu d'aide pour cette rétro ingénierie...

C'est un pavé de 30 cm de haut, 60 cm de long et de large environ, avec 4 roues ( motrices ? ), bref, le châssis permet de poser peut-être 150 kg sur la bestiole.
Ensuite il doit y avoir un ou deux capteurs de mouvement (+ camera ?) pour traquer l'utilisateur et le suivre.
Si l'utilisateur s' éloigne, le Véhicule Auto Guidé suit, s'il se rapproche, VAG ne bouge plus ( pour pouvoir poser dessus des objets et les reprendre ).
Donc on a une partie capteur et software, qui ne m'impressionne pas.

La ou j'aurai besoin d'aide, c'est pour la conception d'une architecture équivalente pour la partie moteur / alimentation.
Comment CHOISIR 2 ou 4 moteurs qui peuvent déplacer disons 150 kg + le poids de l'engin a environ 5-7 km/h max sur des terrains agricoles parfois en pente... ?
Je présuppose qu' il me faut privilégier du courant continu pour éviter des pertes... J'ai juste ? Faut-il plutôt choisir un voltage "haut" type 48V ou pensez-vous cela faisable sur 24V, voir 12V ? Quelle puissance serait souhaitable ?
Des moteurs pas a pas conviendraient-ils pour ce genre de travail ?

J'ai l'impression que la suite des questions que je me pose se traiteront après le choix des moteurs...

Quelqu'un aurait-il des références / recherches qui correspondraient a ce genre de projet ?

Merci d'avance !

Portrait de brossden

Bonjour Osiris

En ce qui concerne la tension d'alimentation cela dépendra des moteurs que tu auras choisi, mais sache que plus la tension est élevée plus le courant circulant dans l'ensemble du système sera faible et l'intensité est souvent source de problème. 2 ou 4 roues motrices dépendent des reliefs à franchir et de la pente maximum de ton terrain mais le prix va aussi grimper rapidement. Type de moteur les moteurs pas à pas ne sont pas indiqués pour la traction car leur vitesse est assez faible. Je pense que les moteur type brushless sont peu être plus adaptés à ton projet avec un rendement très élevé mais un prix en rapport. Mais je vois un autre problème comment as tu prévu de garantir l'immoblité de ton véhicule lorsque il est en attente dans une pente assez forte ?

En cherchant sur le net tu peux avoir une idée de ce que coûtent des tels moteurs

https://fr.aliexpress.com/popular/electric-wheelbarrow-motor.html

et peut être plus précisément ici :https://fr.aliexpress.com/item/E-Scooter-Double-Roues-Motrices-Moteur-14-5-24-48-v-350-w-800-w-12/32844708990.html?spm=a2g0w.search0302.3.34.7030560b7qyej4&ws_ab_test=searchweb0_0%2Csearchweb201602_0_10152_10151_10618_10059_10697_10696_10534_10084_100031_10083_10184_10305_10624_10304_10623_441_10307_10306_10341_10065_10340_10068_10343_10342_308_10103_10620_10344_10622_10302_10621%2Csearchweb201603_0%2CppcSwitch_0&algo_pvid=d628593a-7d92-49d7-a268-ab77b2395704&algo_expid=d628593a-7d92-49d7-a268-ab77b2395704-4

Portrait de Osiris

Merci de ta réponse...

C'est justement l' intérêt que je voyais pour le moteur pas a pas, il me semble qu'il y a un couple plus important, a l' arrêt aussi... mais je ne trouve pas de "gros" moteur pas a pas... Je trouve assez facilement des moteurs pour "petits" projets, mais je ne connais pas de vendeurs plus "sérieux" que ceux que tout le monde connais...

Si je pouvais éviter de passer par un système de gyroscope, pour détecter et compenser la pente, ca m'aurai arrangé... :P

Comment faire autrement avec des moteurs brushless ?

Portrait de brossden

Le moteurs pas à pas sont gourmand en énergie quand il sont utiliser en frein, cela reviens à peu prêt à la consommation en fonctionnement donc pa intéressant. par contre dans le kit que tu peux voir dans le deuxième liens que je t'ai donné tu peux voir qu'il y a deux freins à disque. il te suffit de t'en servir comme d'un frein à main électrique avec un petit moto-réducteur irréversible à chaque arrêt de ton chariot.

Portrait de Osiris

Ok, merci de cette précision ! :)

S'il vous arrive d'avoir d'autres idées pour cette problématique, je suis preneur !

Portrait de brossden

Par contre pour la poursuite de ton chariot automatique je te souhaite bien du plaisir, si tu as trouvé une solution viable je te serais vraiment reconnaissant de me faire partager ta découverte car tout ce que j'ai pu voir jusqu"à présent sent le "FAKE" à plein nez notamment la géo localisation  par bluetooth avec des explications qui n'ont ni queue ni tête !! Pour ce qui est de l'analyse d'image provenant d'une caméra avec un arduino !!! Bonne chance ! ( Il faut quand même parfois rester les pieds sur terre )

Bonne journée à tous

Portrait de gael

bonjour, pour ton projet, oublie les moteurs pas à pas. Il te faut les mêmes moteurs que sur les SEGWAY par exemple. Comme le dit brossden, les moteurs brushless sont adaptés à ce genre de projet. Pour ce qui est du suivi avec une caméra....du courage! Par contre des capteurs pour lui dire d'avancer ou de s'arrêter c'est bien possible. Mais si toi tu tournes et que la brouette doit tourner aussi pour te suivre, je serai curieux de savoir si quelqu'un a une idée la dessus.

Portrait de Osiris

Si j'en met 4 ils peuvent être plus petit... 

Je pensais a une SBC type raspberry en plus puissant pour faire le tracking et SI je manque de fluidité, réseaux de neurones type darknet, etc... Il doit y avoir moyen de bricoler tout ca...

Et peut être coupler avec deux ou trois capteurs de mouvements, pour lisser un peu les calculs...  les deux/trois regardent devant : si les deux captent, les deux roues avancent, si seulement un capteur capte, on tourne un peu, etc... + capteur de distance si besoin aussi, AMHA ca doit le faire... mais je ne suis que bricoleur du dimanche !

Je ne veux ni geoloc', ni joystick, etc...

Merci pour vos réponses, je prends note.

Puisque le projet vous intéresse, je continuerai de poser mes questions ici.

Vous auriez des pistes/idées de composants pour récupérer l' énergie générer ( si l'engin descend ) comme le font les Teslas et autres formules E ?

Portrait de brossden

Sincèrement je suis admiratif de te lire, de voir toutes les connaissance que tu as ! Tu sais programmer les Raspberry Pi (au fait en quel language ? Python, C, Linus ?), et tu connais tous les termes qui vont bien

Avec toutes ces connaissances, je ne comprends pas que tu poses des questions qui sont vraiment à la portée de gens beaucoup plus humbles. Chercherais tu à nous enfumer ??

Portrait de Osiris

Bof, non, je viens du software, j'ai déjà monté ou démonté quelques PC mais j'ai un peu du mal sur l'électronique... Pour être honnête, j'connais les bases, P=UI, ce genre de trucs, mais j'suis pas super a l'aise... D'autant que je manque d' expérience, un moteur 100w je sais pas si ca ferait avancer un scooter ou un skateboard tout au plus... c'est de ce genre d' expérience que je cherche ici.

Pour finir, pardon si l'allure que prends la discussion m' amène a préciser ceci : Je ne suis pas un gros hacker qui peut faire peter la NSA en 4 secondes, j'ai juste le temps et la passion de l'informatique depuis des années maintenant, et la robotique m' intéresse. Comme dans chaque nouveau domaine que je pratique en autodidacte, peut- être suis-je plein d'illusions, mais ca me plait et c'est comme ca qu'on avance...

Si vous voulez un profil psychologique un peu simpliste : j'ai besoin de faire pour apprendre en même temps, c'est comme ca que je vie mon autodidaxie, et j'estime que tout le monde est comme ca.

Je n'ai jamais eu peur d'essayer un truc en software, ca coute du temps plus que de l'argent.
Les multiples step-up Chinois que j'ai fait cramé, ca coute de l'argent.
J'ai du temps, pas vraiment d'argent pour l'heure, du coup je viens discuter de ce que je connais peu.

CQFD ?
J'ai passé le test ? Que valent ces soupçons, est-ce un bizutage ou... ?
Et la présomption d'innocence dans tout ca ?
Quels serait le but de vous enfumer ? 

Portrait de gael

Bonjour OSIRIS, si tu veux faire et apprendre en même temps il faudra commencer par mettre sur la table : un breadboard, une alim, un potar, un moteur et moult composants qui te feront plaisirs, les relier ensemble comprendre comment cela fonctionne, réagis. Avant de choisir un moteur qui demande une énergie et un couple à la limite du milieu industriel, tu devrais d'abord comprendre comment fonctionne un moteur, son asservissement, ses commandes, ses couplages..... Il n'y a pas de test, de bizutage ou de présomption d'innocence (un peu de sérieux quand même), il faut juste redescendre parfois sur terre. Donc cela s'appelle effectivement de l'enfumage.

Je pense que tu te prends effectivement pour quelqu'un qui  est hacker et qui veut faire péter la NSA en 4 secondes.

Juste dernier truc (celui qui m'a le plus gonflé) : je cite : "Vous auriez des pistes/idées de composants pour récupérer l' énergie générer ( si l'engin descend ) comme le font les Teslas et autres formules E" ?

Avant de comparer une brouette qui ira à 3 km/h et une tesla qui roule entre 10 et 200km/h je te conseil de lire ceci : moment d'inertie, mets à l'épreuve la qualité d'autodidacte que tu as, et j'aimerais en apprendre plus sur la base pour récupérer de l'énergie.

Pour conclure le tout : TESLA : 6 000 000 000 de CA et 16 000 ingénieurs et développeurs qui ont la hargnes de bosser sur des innovations tous les jours. Le "COMME" le font les teslas m'a fais resté devant mon écran comme une poule devant un couteau.

Je suis peut être un peu brut mais c'est bel et bien pour te faire comprendre. 

Portrait de Osiris

Encore une fois, pardon de vous faire perdre votre temps si vous me trouvez stupide...

Les étapes de travail que tu cites décrivent mon plan de travail...

Après, je suis la pour discuter avec vous... Donc je continue, si vous voulez toujours me dire que c'est de l'enfumage, libre a vous... Vraiment, je ne comprend pas ce que j'ai pu faire qui vous perturbe tant...

Je suis ici pour réfléchir avec vous sur certaines problématiques, je ne veux pas d'une psychanalyse.
Pour l'instant, je ne connais personne, si je suis chanceux, il peut y avoir des gens avec beaucoup de connaissances et qui ne sont pas avares d'explications adaptées, après, si vous voulez me renvoyer sur des cours pour ne pas avoir a expliquer, libre a vous, encore.

Comment voulez-vous développer une communauté avec un accueil comme ca ?

Après, si on a pas le droit de réfléchir a des problématiques un peu innovante ensemble, sous prétexte que ceux qui le font sont de haut niveau, plein de tunes, et que moi je suis de bas niveau sans tunes, c'est naze... Mais vous avez le droit de penser comme ca...

Je tourne ma question autrement, on sait jamais... Savez-vous si les Tesla, pour récupérer l' énergie lors des freinages, utilisent une technologie accessible a des bidouilleurs ? Est un principe d'alternateur ou de dynamo d'un vélo, ou est-ce les câbles qui amènent l' énergie aux moteurs qui servent aussi a récupérer l' énergie et a la remettre en batterie ? J'ignore si c'est clair...

Je précise encore : Je ne dis pas que c'est simple, ou que je vais le faire, mais je veux en discuter avec vous.

Portrait de brossden

C'est quand même beau de rêver à cet âge. Imaginer de pouvoir aller sur la lune avec un trombone deux élastiques et une pile ! Façon MacGyver !

Désolé Osiris même le dieu des agriculteurs doit rester les pieds sur terre. Je suis désolé si je mets ton projet aux oubliettes mais pour le moment, avec la technologie accessible au pékin moyen c"est tout à fait illusoire. Encore une fois désolé de te sortir de ton rêve mais change de projet tu seras rapidement plus heureux.

Gael t'a donné une façon de commencer à aborder Arduino, essaye de comprendre les possibilités et les limites de cette technologie qui est avec des possibilités énormes mais néanmoins limités avec des capteurs qui sont ceux qu'ils sont et c'est déjà magnifique !

Portrait de Osiris

Merci beaucoup a gael pour ces conseils judicieux alors... J'ai pose une simple question d'ordre physique ou mécanique... Est-ce qu'un moteur brushless PEUT servir en moteur et générateur par ses bornes, ou faut-il utiliser l'axe qui tourne pour récupérer l' énergie avec un alternateur ou dynamo ?

Donc ici, on a le droit d'acheter des capteurs, mais des qu'on veux IMAGINER et réfléchir ensemble, mauvais endroit. OK, il suffisait de le dire sur le règlement... Tu peux mettre mon projet aux oubliettes dans ta tête et faire un google doc avec une marque rouge, ca change pas grand chose, a ce moment la il s'agit de ton imagination.

Comme quoi, l'imagination est une qualité a ne pas négliger. Rien de ce qui existe et crée par l'homme n'a pas eu son séjour dans l'imagination d'un homme...

Bien a vous, merci quand même pour le temps que je vous ai fait perdre avec mes idées.

Je me demande si c'est un manque de connaissance ou un manque d' écoute qui rend cet échange vraiment... étrange...

Portrait de brossden

Si électriquement tu fais tourner un moteur brushless dans un sens mais qu'un force mécanique supérieure, le fait tourner à l'inverse tu recharges ta batterie ! C'est vrai pour tous les moteurs à courant continu !

Portrait de gael

"J'ai un embryon de projet perso qui consiste a copier quelque chose qui se fait déjà, mais je ne trouve plus la vidéo du produit commercialisé qui correspond. J'aurai voulu un peu d'aide pour cette rétro ingénierie..."

On parlait bien de ton futur projet et non de ton imagination. Commence par le commencement, avec un moteur et tout ce qu'il faut pour le commander, insère tes bouts de code ou de schéma, lorsque tu as des problèmes et on pourra t'aider. Si tu ne trouves pas le matos qu'il te faut (comme les moteurs) on te répondra). 

Par contre s'il s'agit d'envoyer une fusée sur la lune, ou que les gens lachent un schéma ou un bout de code dans la nature et qu'il suffit de faire simplement copié/collé alors je ne pense que c'est ici que tu trouveras ton bonheur.

Pour toi, tu es dans le premier cas. Maintenant je suis dispo pour toutes informations complémentaires (réalistes) :) .

Pour les connaissances, même après des études d'électrotechnique et d'informatique, je suis toujours aussi nul que lorsque je jouais à prince of persia sous dos il y a 20 ans, je te l'accorde. CQFD.

Portrait de Osiris

Merci pour vos réponses...

Mon futur projet, puisqu'il est dans le futur, est dans mon imagination, jusque la on suit tous !! ;-)

Je n'ai pas demandé de conseils pour du code ou un truc a copier/coller, et j'ai même précisé que c'est sur le code que je me sens a l'aise ( a tord ou a raison peu importe, je sens que si je pose une question de code ici, je vais me faire allumer ! ) Il est vrai que si je trouve des circuits imprimés déjà fait, je suis largement plus tenté que de concevoir moi-meme les PCB...

Je ne peux m' empêcher de réfléchir avec ce que je vois dans les tutos sur le web, mais aussi l'inspiration peut venir de plus grand projets, tel Tesla ou le fameux Rover qui est un bijou de technologie, qui va tout doucement, c'est pas parce que c'est a la NASA que je m'abstient d'y réfléchir et l' enlève de ma memoire...

Bref, j'arrive a faire tourner un moteur brushless avec un pont en H et un arduino par exemple...

Mais je n'arrive pas a trouver un circuit qui permettrait de récupérer l' énergie des moteurs en empêchant le retour du courant généré dans le pont en H... Pensez-vous que ca se ferait avec quelques diodes et un régulateur de charge ? Quelqu'un a-t'il déjà essayé ce genre de montage ?

Ensuite, merci pour ton message brossden, j'ai encore quelques questions :
Ce que tu dis exclu la possibilité de regagner de la charge dans le même sens de rotation ?
Sais-tu si le fait de charger une batterie rajoute une forme quelconque de résistance ? Ou, autrement dit, par exemple, si on enlève la connexion au réseau d'une éolienne, tourne-t-elle plus facilement, même peu ? Les grosses éoliennes sont aussi des moteurs brushless qui tournent en moteur et générateur, me trompe-je ?

Merci d'avance !

Portrait de gael

Les éoliennes ne sont pas des moteurs brushless. Ce sont des moteurs assez spécifiques à courant alternatif, on peut les appeler aérogénérateurs. Ils sont composés de deux rotors, un rotor entrainé par le vent, un second qui est démultiplié pour passer d'une rotation de l'ordre de 30tr/min (ça c'est quand ca va bien) à 1500 tr/min. Ce rotor est composé généralement d'électro aimants pour faire varier un flux magnétique. Ensuite vient le stator qui est la partie fixe, est composé de bobines de cuivre.Grâce à la rotation de ce rotor , il entraine une varation des flux magnétique créant un courant.

Portrait de gael

Les éoliennes ne sont pas des moteurs brushless. Ce sont des moteurs assez spécifiques à courant alternatif, on peut les appeler aérogénérateurs. Ils sont composés de deux rotors, un rotor entrainé par le vent, un second qui est démultiplié pour passer d'une rotation de l'ordre de 30tr/min (ça c'est quand ca va bien) à 1500 tr/min. Ce rotor est composé généralement d'électro aimants pour faire varier un flux magnétique. Ensuite vient le stator qui est la partie fixe.Grâce à la rotation de ce rotor , il entraine une varation des flux magnétique créant un courant.

Portrait de Osiris

Merci de l'info.

Portrait de brossden

Je stoppe là !